Zwierzęta towarzyszą człowiekowi od zarania dziejów. Proces ich udomowiania rozpoczął się ok. 10 tys. lat temu. Człowiek udomowił łącznie ponad 90 gatunków zwierząt, choć część z nich obecnie występuje tylko w stanie wolnym. Proces udomowienia jednak trwa nadal, gdyż w przyrodzie ciągle odkrywamy gatunki zwierząt o unikatowych właściwościach, które mogą być wykorzystane w produkcji żywności, ale również jako zwierzęta towarzyszące w poprawie dobrostanu życia człowieka. Największe zmiany cech użytkowych zwierząt udomowionych nastąpiły w XX wieku. W tym czasie wprowadzono genetykę populacji, genomikę, poznano procesy fizjologicznych przemian w organizmach zwierząt, opracowano systemy wartościowania pasz, określono ich zapotrzebowanie na składniki pokarmowe, poznano możliwości produkcyjne, ale też genetyczne i środowiskowe uwarunkowanie ich zdrowia i produkcji. Wydajność zwierząt zwiększyła się wielokrotnie, w tym wydajność mleka, liczba znoszonych jaj, tempo przyrostów i wykorzystanie paszy. Zmieniły się także relacje z człowiekiem. Zoopsychologia pozwala odkrywać ciągle nowe unikatowe cechy i właściwości zwierząt, co pozwala lepiej zrozumieć ich zachowanie i potrzeby. Są to informacje wykorzystywane do poprawy dobrostanu życia zwierząt, warunków ich utrzymania i hodowli. Obecnie, obok tradycyjnych form użytkowania zwierząt (praca, produkcja mleka, mięsa, jaj, miodu itp.) coraz większego znaczenia nabierają alternatywne formy ich wykorzystania (towarzyszenie człowiekowi, animaloterapia, sport, rekreacja itp.). A zatem, zwierzęta nie tylko dostarczają pracy i pokarmu, ale w coraz szerszym zakresie towarzyszą człowiekowi, poprawiają jego zdrowie i komfort życia.